研究内容

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宇宙フリーフライングロボットの研究

宇宙フリーフライングロボットは，軌道上の宇宙ステーションや通信・放送衛星等 のメンテナンスや補給を行う無人のサービスロボットとして注目を集めている． わが国では世界に先駆けて，ロボットアームを搭載する技術試験衛星VII型 (ETS-VII)による軌道上実験が実施された．本研究室 も軌道上実験に参加する機会を得，これまで提唱してきた宇宙ロボット 制御法の有効性を確認することができた． 本研究室では，宇宙フリーフライングロボットの実用化を目指して，引き続き 制御技術の開発およびダイナミクスの解析を行っている．
・宇宙ロボットの多腕協調制御
・ETS-VII軌道上実験

宇宙ステーション搭載ロボットの研究

国際宇宙ステーション日本モジュール(JEM)には， マクロ-マイクロ型の特徴を有するロボットアーム(JEMRMS)が搭載される． 同アームのマクロ部は10m長の フレキシブルアームであり，精細作業のためにはマクロ-マイクロ部を協調した 高度な制御法が必要である．本研究では，マクロ部の制振制御を行い かつマイクロ部先端において高い精度の位置決めおよび力制御を行う方式 について研究を進めている．
最新の研究内容は こちら.（2003年5月更新）

月・惑星探査ローバーの機構と制御の研究

1997年7月，米国NASA/JPLが開発した小型火星探査ローバーが大きな成果を 挙げたことに示されるように，月および惑星探査においては走行探査ローバー が重要な役割を果たす．本研究では，対不整地走行性能の高いロッカーボギー型サスペンションを持つテストベッドを開発し，自然不整地における 走行データを積み上げ力学モデルを構築し，効率的な走行制御法を明らかにする ことを目指している．
最新の研究内容は こちら.（2003年5月更新）
月極域氷探査の提案は こちら.（2000年10月）

小惑星探査機の制御の研究

小惑星や彗星などの太陽系内の小型天体に対する探査も，近年重要性を増して いる．文部省宇宙科学研究所では，MUSES-Cと名付けられた小惑星探査機を 開発している．これは，無人探査機が小惑星表面において岩石サンプルを 採集し，地球へ持ち返るというものである． 本研究室では，ダイナミクスと制御シミュレーションにおいて 同探査機の基礎設計に参加している． （本研究室で開発したシミュレーション:動画）
最新の研究内容は こちら.（2003年5月更新）

Introduction Update

  • Laboratotry activities presented at University Space System Symposium 2002.

    More Exciting Projects

  • A Rocket Launch for International Student Satellites (ARLISS) and the demonstrarion of a micro rover

  • Activity on Hands-On Education at Summer Session Program (SSP) 2002, International Space University, with a Robot Contest of Planetary Exploration


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    Space Robotics Lab
    Tohoku University
    Japan